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在20世紀初期，俄國科學家齊奧爾科夫斯基提出了運用液體推進劑火箭發(fā)動機的構想，創(chuàng)立了著名的火箭理想速度公式和多級火箭設計思想，奠定了火箭飛行動力學的基礎。美國火箭專家羅伯特·戈達德博士提出了火箭飛行的數(shù)學原理，指出火箭必須具有每秒7.9公里的速度才能克服地球引力。他在1926年3月進行了人類首次液體火箭的飛行實驗，并獲得成功，使他成為液體火箭的實際創(chuàng)始人。

德國法西斯1933年建立了導彈和火箭研究中心，1934年研制成功了使用液體火箭發(fā)動機，射程為320公里的v-2型彈道導彈，并在實戰(zhàn)當中運用。在第二次世界大戰(zhàn)進行到白熱化程度的時候，法西斯德國在戰(zhàn)場上的空中優(yōu)勢，隨著雷達和防空武器的出現(xiàn)，很快它就喪失殆盡。為了扭轉屢戰(zhàn)屢敗的戰(zhàn)績，希特勒不得不把最后的賭注，下到了他自以為可以扭轉戰(zhàn)局的一種秘密武器上。

在1944年初秋的一個夜晚，英國倫敦居民應付了一天的空襲，大都進入了夢鄉(xiāng)。凌晨2點，一陣刺耳的防空警報過后，人們還來不及進入地下防空洞避難，周圍就響起了劇烈的爆炸聲。英軍防空部隊也進行了對空還擊，在發(fā)射大量對空炮彈后，并沒有看到被擊落的敵機。這種情況當時也是非常罕見的，英國戰(zhàn)時內閣命令防空部隊對此進行調查。幾天以后英軍的一份調查報告聲稱，在最近一次德軍的空襲中，他們發(fā)現(xiàn)了兩架形狀奇特，不明國籍的飛行物，身后拖著長長的火光向倫敦市區(qū)俯沖，最后直接在地面爆炸，但并未發(fā)現(xiàn)飛行員跳傘。當再次發(fā)現(xiàn)這樣的飛行物來襲時，英軍殲擊機升空攔截，而這種飛行物既不躲避也不回擊，仍然是落地爆炸。事后得知，這就是希特勒精心炮制，德國剛剛研制成功的v-1型飛航式導彈，后來呢成為巡航導彈。同時研制成功的另一種是v-2型彈道導彈，它的飛行速度是v-1型導彈的9倍，其導航系統(tǒng)通過無線電進行自動控制，有效載荷及攜帶彈藥是800公斤。

雖然導彈武器的使用沒有改變德國法西失敗的命運，但是這種新型武器畢竟還是給英國及歐洲帶來了極大的心理震撼。更重要的是，導彈武器出現(xiàn)在戰(zhàn)場，不僅改變了人們對戰(zhàn)爭模式的傳統(tǒng)認知，也極大的促進了導彈武器及相關技術、工藝和材料的發(fā)展。

二戰(zhàn)結束之后，攻戰(zhàn)柏林的蘇軍和美軍分別瓜分了德國對導彈研究的資料、產(chǎn)品、部件及設計人員，并在此基礎上開展了本國導彈武器的研發(fā)。1957年8月，蘇聯(lián)成功發(fā)射了洲際彈道導彈，美國在1958年2月，研制成功了洲際運載火箭，并發(fā)射了人造地球衛(wèi)星。在上個世紀60年代中期，美國和蘇聯(lián)先后研制成功并裝備了大力神1號2號和SS-7、SS-8等型號的洲際彈道導彈。