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城市的地面上，涌動(dòng)的人潮往來(lái)交通、奔波生活、熙熙攘攘；但鮮有人關(guān)注過，在地面之下，狹小的管網(wǎng)交互系統(tǒng)星羅棋布，織出了城市的動(dòng)力脈絡(luò)。燃?xì)狻⑺?、熱力、通信，管道網(wǎng)絡(luò)不舍晝夜地向城市泵送著生命力。這根緊繃的弦一旦斷裂——燃?xì)獗ā⑼ㄐ胖袛?，?duì)城市發(fā)展造成的損失難以估量。以人力對(duì)狹小空間開展探測(cè)極為困難，在自然災(zāi)害來(lái)襲時(shí)，更是十分兇險(xiǎn)。

“在特殊狹小空間內(nèi)部署機(jī)器人進(jìn)行探測(cè)，這在國(guó)際機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中還是一片空白?！眮?lái)自北京理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院的本科生許毅，正和他的團(tuán)隊(duì)一起在這片無(wú)人區(qū)“墾荒”。他們的靈感，來(lái)自一種機(jī)敏狡黠的生物——老鼠。

“靈微智探”團(tuán)隊(duì)自2019年起開始關(guān)注微小型仿生機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。“在此之前，我所在的實(shí)驗(yàn)室對(duì)于輪式機(jī)器鼠有著豐富的研究經(jīng)驗(yàn)，但行走機(jī)構(gòu)上仍然與真實(shí)鼠存在著差距，仿生程度不夠高。”

團(tuán)隊(duì)調(diào)研了國(guó)際機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)先進(jìn)的“機(jī)器狗”，認(rèn)為其有很高的技術(shù)水平和廣闊的應(yīng)用場(chǎng)景，但難以在諸如管道等狹窄空間內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和作業(yè)。他們以敏銳的眼光鎖定狹窄空間探測(cè)問題，用科技智慧為方寸內(nèi)的難題帶來(lái)破局之策。

“靈微智探”團(tuán)隊(duì)考察了狹窄空間的多工況、小空間和復(fù)雜環(huán)境情況，分析了現(xiàn)有微小型仿生腿足機(jī)器人在系統(tǒng)集成度、運(yùn)動(dòng)模式、感知能力方面的問題。團(tuán)隊(duì)采用仿生設(shè)計(jì)思路，選擇能在狹窄空間里靈活機(jī)動(dòng)的老鼠作為仿生對(duì)象，確定了機(jī)器鼠的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，獨(dú)立完成了電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和選型，并在機(jī)器鼠上搭載了感知傳感器。

據(jù)了解，“靈微智探”團(tuán)隊(duì)主要圍繞“靈、微、智、探”四個(gè)方面開展了技術(shù)創(chuàng)新。首先是靈巧：根據(jù)狹窄空間工況環(huán)境復(fù)雜的特點(diǎn)，提出了多運(yùn)動(dòng)模態(tài)控制方法，使得機(jī)器鼠能夠在不同的狹窄環(huán)境下順利完成移動(dòng)、探測(cè)、偵察作業(yè)；其次是微?。翰捎肵光照片分析手段，根據(jù)生物鼠的骨骼進(jìn)行仿鼠結(jié)構(gòu)和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了微小尺度下仿生腿足及柔性腰部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)；再次是智能：構(gòu)建了微型雙目視覺及仿鼠微觸須感知系統(tǒng)，利用深度學(xué)習(xí)算法融合實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜環(huán)境多維智能感知；最后是探測(cè)：通過管道等狹窄空間巡檢探查，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)識(shí)別與環(huán)境的瑕疵檢測(cè)。

“我們所采用的技術(shù)在國(guó)際上是具有一定的先進(jìn)性的?，F(xiàn)在國(guó)際上能夠做到同等水平的有德國(guó)和日本。但是各國(guó)的機(jī)器人技術(shù)也有一定的區(qū)別。我們團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)的微小型平臺(tái)仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更靈活、擁有更多自由度、能夠?qū)崿F(xiàn)側(cè)傾覆回正，因此能夠用于野外探測(cè)巡檢、室內(nèi)狹窄空間探測(cè)、管道探測(cè)等場(chǎng)景?！眻F(tuán)隊(duì)的指導(dǎo)教師，北京理工大學(xué)機(jī)電學(xué)院石青教授這樣介紹道。

開展技術(shù)創(chuàng)新，免不了坎坷征途。機(jī)器鼠早期研發(fā)過程中，“靈微智探”團(tuán)隊(duì)在試驗(yàn)時(shí)發(fā)現(xiàn)機(jī)器鼠的動(dòng)作十分笨重，遠(yuǎn)無(wú)法達(dá)到課題研究要求的靈活性。經(jīng)過團(tuán)隊(duì)成員分析，發(fā)現(xiàn)機(jī)器鼠采用的金屬零部件太重，控制算法效率較低，這些都極大影響了機(jī)器鼠在狹窄空間的靈活性。團(tuán)隊(duì)成員針對(duì)這些不足，連續(xù)幾天加班攻關(guān)，對(duì)控制算法進(jìn)行了優(yōu)化，又采用3D打印方案重新制造了輕量化零部件。采用全新3D打印“骨肉”的機(jī)器鼠在新控制算法作用下，迅速在實(shí)驗(yàn)狹窄空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)了靈活機(jī)動(dòng)。

據(jù)介紹，“靈微智探”團(tuán)隊(duì)研發(fā)的機(jī)器鼠相關(guān)技術(shù)已經(jīng)申請(qǐng)了多項(xiàng)技術(shù)專利，在機(jī)器人領(lǐng)域國(guó)際會(huì)議IEEE RCAR 2020上發(fā)表了相關(guān)學(xué)術(shù)論文，取得了多項(xiàng)科研成果。得益于機(jī)器鼠的多自由度集成與感知信息融合技術(shù)，其已經(jīng)在農(nóng)業(yè)檢測(cè)和管道探測(cè)方面獲得了初步應(yīng)用，并將在未來(lái)應(yīng)用于災(zāi)后搜救等重大公共安全相關(guān)領(lǐng)域。

青春志在高遠(yuǎn)，才俊意比鴻鵠。在“靈微智探”團(tuán)隊(duì)中，有三人是高年級(jí)本科生，兩人是一年級(jí)碩士研究生。這支年輕的團(tuán)隊(duì)自建立以來(lái)，始終追尋微小型仿生機(jī)器人技術(shù)核心要義，以不懈努力和創(chuàng)新思維研發(fā)了靈巧的機(jī)器鼠。許毅表示，將來(lái)的學(xué)習(xí)與科研中，團(tuán)隊(duì)成員們將繼續(xù)瞄準(zhǔn)微小型仿生機(jī)器人在狹小空間下的感知探測(cè)與運(yùn)動(dòng)這一領(lǐng)域，開展學(xué)術(shù)研究和技術(shù)創(chuàng)新，為更多重要應(yīng)用場(chǎng)景提供科技保障。（北京理工大學(xué)供稿）